コンパクトに纏めるのであれば、
既存のイメージレシピをベースにdev-pkgs機能を追加してdevelパッケージのインストールを行い
packagegroup-core-buildessential パッケージの追加でツールのインストールを行います。

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# First include a base image to base things off
require recipes-sato/images/core-image-sato.bb
# Now add the multilib packages we want to install
IMAGE_FEATURES += "dev-pkgs tools-debug"
IMAGE_INSTALL_append = " packagegroup-core-buildessential "
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perl等もインストールを行いたい場合は
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# First include a base image to base things off
require recipes-sato/images/core-image-sato.bb
# Now add the multilib packages we want to install
IMAGE_FEATURES += "dev-pkgs tools-sdk tools-debug"
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と指定します。

より高機能な開発環境の組み込みを行う場合は、
core-image-sato に対するcore-image-sato-sdkで指定されている
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IMAGE_FEATURES += "dev-pkgs tools-sdk \
tools-debug eclipse-debug tools-profile tools-testapps debug-tweaks ssh-server-openssh"

IMAGE_INSTALL += "kernel-devsrc"
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まで追加を行えば、カーネルの再構築まで可能となります。