構築対象としたMACHINEがqemu(arm,arn64,armv5,mips,mips64,ppc,ppc64,riscv32,riscv64,x86,x86-64)の場合、qemuの実行環境があれば動作可能となります。ただし、Linuxディストリビューションで導入可能なqemuに対してbitbake環境下で動作するqemuは各種カスタマイズが行われているため、同じように動作させるのは難しいです。

Yocto2.1から導入された拡張SDKを生成することで、生成されたインストールスクリプトを一般的なLinuxディストリビューション上で実行することで、アプリケーションの開発、イメージの生成、イメージの実行、既存のレシピの修正といった開発の実行は可能です。
bitbake core-image-minimal -c populate_sdk_ext
と、イメージレシピに対してpopulate_sdk_ext タスクを指定することで tmp/deploy/sdk ディレクトリ以下にインストールスクリプト形式で拡張sdkが生成されます。
このインストールスクリプトファイルを、bitbake環境の無いLinuxディストリビューション上で実行することで、各種開発作業は実行可能となります。（標準構成でインストールされたubuntuのdesktop版の場合、gawkが必要でしたが……）
構築及び拡張SDKを使用した開発に関しては、以下のドキュメントが参考になります。
https://docs.yoctoproject.org/4.0.7/sdk-manual/intro.html

なお、ボードベンダー、SoCベンダーが提供するYoctoBSPでの拡張SDKの構築に関しては、サポートが明記されていない限り構築できない・構築できてもインストールできないといった状況が発生するケースが多いです。