イメージレシピ（.bb または.bbappend) または　local.conf に
　IMAGE_FEATURES = " read-only-rootfs"
または
　IMAGE_FEATURES += read-only-rootfs"
を追記します。

便乗で質問させていただきます。

現在、i.MX6UL SODIMM用のLinux 4.1.15 Yocto Krogoth BSPを使用してリードオンリー化したrootfsをターゲット基板に焼いたのちに固定IPアドレスを変更しようとしております。リードオンリー化は上記の方法で簡単に実現することができました。
イメージとしては、起動したらrootアカウントで「mount -o rw,remount /」とやってルートを読み書き可能にしたのち、以下を打ち込んで再起動、という感じでおりました。
→connmanctl config ethernet_*********_cable --ipv4 manual XX.XX.XX.2 255.255.255.0 XX.XX.XX.1

ですが、rebootコマンドで再起動してみると固定されておらず、元に戻ってしまいました。/var/lib/connman 内にあるsettingを書き換えても元に戻ってしまいました。
そこで、思い切ってbitbake時に固定IPアドレスを埋め込みたいと考えますが、どの様にすればできるでしょうか？

※できれば、いままでのようなif-updownな方式の方が楽といえば楽なのですが、レシピから自力でconnmanを剥がせそうにありません。

上記、お騒がせしました。

local.conf に「DISTRO_FEATURES_remove += ” connman ”」でOSイメージから無事にconnmanを剥がせ、管理も ifupdown の方式で管理できるようになりました。

便乗で質問させていただきます。
リードオンリー化したrootfs上で、fc-cacheや、systemctl等のコマンドによる設定変更を行いたい場合、
一度リードライトできるようにremountする必要があると思います。
「mount -o rw,remount /」では、書き換えできないということでしたが、リードライトできる形でリマウントする方法はありますでしょうか？

申し訳ありません。

「mount -o rw,remount /」でリマウントし直すことで、書き込みできました。
質問する前に試すべきでした。