まず結論から申しますと、「イメージレシピにbbappendを作成し下記の内容を記述する」です。

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TOOLCHAIN_TARGET_TASK += "kernel-devsrc"
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ビルド対象のイメージが「core-image-minimal」である場合、ご自身で追加したレイヤに「core-image-minimal.bbappend」を作成し、こちらの内容を記述します。

以下に例としてmeta-workというレイヤを作成し、そこにcore-image-minimal.bbappendを追加する手順を示します。

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$ bitbake-layers create-layer meta-work
$ bitbake-layers add-layer meta-work
$ recipetool newappend meta-work core-image-minimal
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「meta-work/recipes-core/images/core-image-minimal.bbappend」が作成されるので、「TOOLCHAIN_TARGET_TASK += "kernel-devsrc"」を記述します。

また、この方法ですとビルド対象のイメージ全てについて同様の事を行う必要があります。

レシピではありませんが、恒久的にこの機能を有効化する方法としては次のようなものもあります。

1. DISTROのconfファイルを作成する
2. MACHINEのconfファイルを作成する

confファイルでTOOLCHAIN_TARGET_TASKを追加する場合は以下のようにします。

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TOOLCHAIN_TARGET_TASK:append = " kernel-devsrc" # YP3.4(honister)以降
TOOLCHAIN_TARGET_TASK_append = " kernel-devsrc" # YP3.3以前
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appendをの前がYPのバージョンによって変わるので注意が必要となります。
また、appendを使用する場合「kernel-devsrc」の前に空白文字が必要となるためこちらも注意が必要となります。

DISTROおよびMACHINEのconfファイルの作成方法については省略しますが、
必要であれば、本サイトでご質問いただければと存じます。